工业机器人核心动力组件解析:减速器技术与应用全景

〖壹〗、工业机器人减速器作为核心动力组件 ，通过精准的速度转换与扭矩放大
，直接决定机器人的运动精度 、负载能力与工作稳定性。其技术发展呈现多元化趋势，RV
、谐波、行星减速器各有优势 ，且在材料 、智能化及国产替代方面持续突破 。

〖贰〗、工业机器人的核心组成涵盖机械部分
、传感部分、控制部分三大板块，具体可细分为以下六个子系统：驱动系统驱动系统为机器人的每个关节（运动自由度）提供传动装置
，是机器人实现动作的核心动力来源
。通过电机 、减速器等组件，将电能或液压能转化为机械能 ，驱动关节运动。

〖叁〗
、全栈自研能力与专利布局覆盖电机、减速器 、控制器等核心部件
，累计提交国内外专利申请200余项，其中授权专利180余项 ，构建技术护城河 。人形机器人H1在2025年初售罄
，验证产品市场接受度。

〖肆〗
、技术研发实力宇树科技从创立初期就选取了电驱技术路线，通过电机直驱方式简化了机械结构 ，让机器人能够完成高难度动作
。公司建立了完整的机器人全产业链园区
，实现了电机、减速器等核心零部件的自主研发，同时在运动控制算法和感知系统方面也有深厚积累。

行星减速器工作原理

〖壹〗 、行星减速器的核心工作原理是通过多级齿轮啮合实现动力传递与减速 ，结构紧凑且承载能力优异 。 基础结构构成行星减速器主要由四部分组成：太阳轮（中心驱动齿轮）
、行星轮（围绕太阳轮分布的小齿轮）、内齿圈（固定外圈齿轮）以及行星架（连接行星轮的支撑结构）
。这些部件共同形成多齿轮啮合系统
，为动力分流和减速奠定基础。

〖贰〗 、行星齿轮减速箱的工作原理是通过多个行星轮同时啮合来分流扭矩，实现高减速比和紧凑结构 。

〖叁〗
、行星减速起动机原理：通过行星齿轮组大幅增加扭矩 ，实现小电机驱动大负载的机电转换装置
。核心工作原理行星减速起动机由直流电机、行星齿轮减速机构 、电磁开关（吸拉/保持线圈）、单向离合器和驱动齿轮组成。

〖肆〗
、精密行星减速机的工作原理可以概括为：当太阳轮在伺服马达的驱动下旋转时，与行星轮啮合
，迫使行星轮旋转 。由于行星齿轮具有另一面与减速机壳体内壁上的环形齿轮（内齿圈）咬合，因此行星齿轮在旋转的同时 ，还会沿着环形齿轮的轨道（即太阳轮的同一方向）进行“公转”
。

卫星用的减速器有哪些

〖壹〗、卫星使用的减速器主要有谐波减速器 、行星减速器
、蜗轮蜗杆减速器和简易卫星减速器（摆线针轮衍生型）四种。 谐波减速器特点：体积小、重量轻 、传动比大
、精度高（弧秒级）
，刚度比普通型号提升2-3倍，设计寿命超8年 。适用环境：适配真空、抗辐射 、宽温等极端空间条件
。

〖贰〗
、RV减速器是由摆线针轮和行星支架组成以其体积小 ，抗冲击力强
，扭矩大，定位精度高 ，振动小
，减速比大等诸多优点被广泛应用于工业机器人，机床 ，医疗检测设备
，卫星接收系统等领域。

〖叁〗、行星减速器齿轮 、滚珠丝杆反相器
、MIM部件等核心产品完成送样测试； 技术研发方向：与技术公司合作开发行星减速器与摆线减速器，计划应用MIM粉末冶金产品 ，该技术具备强度高、耐磨性强 、精度接近机加工、效率高
、成本低等优势 。

〖肆〗、RV减速器是采用行星齿轮传动原理，将输入轴和输出轴通过行星齿轮组连接
，通过行星齿轮的转动实现减速传动。而谐波减速器则是利用谐波振动的原理，将输入轴和输出轴通过内齿轮 、柔性齿轮和输出齿轮组成的传动系统连接 ，通过柔性齿轮的变形产生谐波振动
，从而实现减速传动
。

〖伍〗
、昊志机电：商业航天产品已在头部商业航天企业小批量应用，与航天领域高可靠、高动态响应执行机构技术同源。机器人业务构建了“N + 1 + 3 ”业务体系 ，核心产品包括谐波减速器 、无框力矩电机
、编码器等
，形成从核心部件到整机的完整解决方案，谐波减速器已向特斯拉Optimus送样 。